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lunes, 7 de diciembre de 2015

Mejora del chasis

Hemos decidido construir un nuevo chasis.
El motivo de esta decisión ha sido la inestabilidad que hemos observado en el chasis anterior y además porque ahora tenemos nuevas ideas y pensamos que podemos hacerlo mejor y más estable, ya que conocemos los problemas que nos pueden surgir y los hemos estudiado y apuntado.


Montaje del chasis
Para montar este segundo chasis tuvimos que hacer unos planos nuevos, ya que es muy diferente al anterior. Lo que tuvimos muy en cuenta para hacerlo fue poner materiales más resistentes y menos flexibles (utilizamos mayoritariamente aluminio).
Lo primero que hicimos fue calcular la separación de las ruedas, con el objetivo de que las orugas estuvieran tensas sin necesidad de manipularlas. Cuando ya teníamos las distancias medidas ajustamos las ruedas a una base de teflón, a la cual le hicimos unos orificios para ajustarla.
Las ruedas delanteras y traseras no están hechas de la misma manera, ya que las delanteras tienen que girar locas para que no haya fricción con el chasis y en cambio, las traseras están fijadas a los servos.
Lo segundo que hicimos fue ajustar los motores. Lo que hicimos fue recortar las escuadras a medida del motor colocado en horizontal. A continuación unimos las dos escuadras de aluminio entre si.


En las fotografías se puede observar el nuevo chasis:


En la siguiente fotografía se puede observar el mecanismo de engranajes multiplicador que hemos colocado para que el robot vaya a mayor velocidad, y cómo ahora los servomotores están montados en horizontal y no en vertical como en el anterior chasis. Este cambio de posición de los servos lo hemos hecho para que sean más estables y no vibren al girar.

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