Nos gustaría que nuestro robot pudiese ser autónomo, por eso decidimos que la mejor manera de poder cumplir esto sería poniendo un sensor de ultrasonidos HC-SR04 con el que pudiese desplazarse sin necesidad de que se tuviera que controlar manualmente.
El sensor de ultrasonidos es un pequeño dispositivo bastante fácil de programar y que funciona de esta manera:
1. Se envía un pulso digital alto (una orden a través de uno de los pines digitales) al pin del disparador de ultrasonidos del sensor (Trig)
2. El HC-SR04 lanza 8 ondas de 40kHz
3. Se establece en alto la señal de el receptor de ultrasonidos (Echo) hasta que se recibe el rebote de las ondas enviadas inicialmente.
4. Se cuenta el tiempo que tardó en recibirse la señal.
El máximo alcance del sensor son 4m y el mínimo 2cm.
El sensor se conecta de la siguiente manera:
Como podemos ver en la imagen, el sensor tiene cuatro pines;
El cable rojo se conecta a 5V
El cable negro se conecta a GND
El cable amarillo se conecta del Trig (o ping) al pin 7 de la placa (Emitir)
El cable verde se conecta del Echo al pin 8 de la placa (Recibir)
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